研究概要

本研究では，ヒト型ロボット ROBOTIS MAX-E1 のモーション（あらかじめ登録しておく動作）作成に利用するロボットシミュレータ Choreonoid による動力学シミュレーションを行うために、モデルの作成に取り組んだ．再現度の高いシミュレーションができるようになれば，ロボットの実機を使わずにコンピュータ上でモーションが開発できるようになる．前機RIC-30 のモデルはCholeonoid上に用意されていたが、現実機MAX-E1のモデルは一切用意されていない。 そこで、本研究では前任者の改良したRIC-30のモデルを参考にMAX-E1のモデルを配布されているパーツを用い、1から作成した。摩擦、質量特性の設定など、まだ完全ではないがモデルの基盤の作成を成功させた．